Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Rotation d’un point appartenant à un solide Notations m = (m x m y m z ) T et m ′ = (m ′ x m ′ y m ′ z) T : coordonnées de M respectivement dans R et R ′ . Alors : m = m xx ′ ′ + m yy ′ ′ + m zz ′ ′ ⎛ = ( x ′ y ′ z ′) m ′ ⎞ x ⎝m y ′ ⎠ m z ′ Conséquence Formule de changement de base (rotation) : m = Rm ′
Rotation d’un point appartenant à un solide z ′ z x O M x ′ y ′ y Première analyse Changement de repère des coordonnées du point x z ′ O z y ′ y x ′ M Seconde analyse Rotation d’un solide S autour de O, de matrice R . . . alors m ′ = coordonnées initiales de M dans R et m =coordonnées finales dans R.
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Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
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Nécessité d’un asservissement d
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Quelques remarques Modèle géomét
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