Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Combinaison de rotations Notations Soient R ′ et R ′′ les repères résultant des deux rotations successives R 1 et R 2 du repère fixe R. Non-commutativité de la rotation R 1 R 2 ≠ R 2 R 1 . Deux cas se présentent pour combiner deux rotations :
Combinaison de rotations Notations Soient R ′ et R ′′ les repères résultant des deux rotations successives R 1 et R 2 du repère fixe R. Non-commutativité de la rotation R 1 R 2 ≠ R 2 R 1 . Deux cas se présentent pour combiner deux rotations : seconde rotation par rapport au repère résultant de la première rotation : (R ′′ résulte de la rotation de R ′ autour d’un axe lié à R ′ )
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