Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Modèle cinématique direct Définition Modèle cinématique direct (MCD) : relation entre les vitesses opérationnelles ẋ <strong>et</strong> les vitesses généralisées ˙q : ẋ = J ˙q où J est matrice jacobienne de la fonction f , de dimension m × n : J : T q N −→ T x M ˙q ↦−→ ẋ = J ˙q, où J = ∂f ∂q .
Modèle cinématique direct Calcul Dérivation du MGD pour les structures simples sinon . . . Premier temps : vitesse de O n <strong>et</strong> vitesse de rotation de R n ṗ = Ω = n∑ (σ i z i + ¯σ i z i × p i,n ) ˙q i , i=1 n∑ (¯σ i z i ) ˙q i . i=1
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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Principe et modélisation du conver
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Choix pour la variation de vitesse
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Modèle du hacheur Aspect échantil
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Modèle en vitesse d’ordre deux P
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Modèle en vitesse d’ordre deux S
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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