Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Premier cas Solution ⎛ √ √ ⎞ 2 ⎜ 2 − 2 ⎛ ⎞ ⎛√ ⎞ ⎛ ⎞ 2 0 −1 0 0 √ √ 2 −1 m = ⎝ 2 2 ⎟ 2 2 0⎠ ⎝ 0 1 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ = ⎝−1⎠ . 0 0 1 0 0 −1 0 0 Soit la combinaison <strong>des</strong> deux rotations suivantes : une première rotation d’un angle π 4 autour de z une seconde rotation d’un angle π autour de l’axe y ′
Second cas Rotations successives Problème de rotations successives d’un point : la transformation d’un point de coordonnées initiales m ′′ dans R donne un point intermédiaire, qui, transformé par la seconde rotation donne un point de coordonnées m dans R par R 2 . Notations M de coordonnées respectives m, m ′ , m ′′ dans R, R ′ <strong>et</strong> R ′′ Combinaison : second cas Conséquence : m = R 2 (R 1 m ′′ )
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Modèle géométrique inverse Défi
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Exemple Suite des travaux dirigés.
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Problèmes point-à-point Tâche At
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Problèmes point-à-point Avantages
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Problèmes à mouvement opérationn
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Système de commande d’un robot A
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Contrôleur de robot : programmatio
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Moteurs à courant continu (avec ba
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Moteurs à courant continu sans bal
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Codeurs incrémentaux Avantages Bon
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Génératices tachymétriques et r
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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Principe et modélisation du conver
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Choix pour la variation de vitesse
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Modèle du hacheur Aspect échantil
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Modèle en vitesse d’ordre deux P
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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