Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Modèle en vitesse d’ordre deux Seconde expression G(s) = K 1 + (τ em + µτ el )s + τ el τ em s 2 , avec la constante de temps électrique du système : τ el = L R .
Modèle en vitesse d’ordre deux Seconde expression G(s) = K 1 + (τ em + µτ el )s + τ el τ em s 2 , avec la constante de temps électrique du système : τ el = L R . Comme µ = Rf Rf +K 2 em
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