Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Matrices de passage homogènes Notations Soient m = (m x m y m z ) T <strong>et</strong> m ′ = (m ′ x m ′ y m ′ z) T les coordonnées d’un point M respectivement dans R <strong>et</strong> R ′ . Expression de la transformation Transformation rigide : translation p du repère R, puis rotation R du repère obtenu vers R ′ : m = p + Rm ′
Matrices de passage homogènes Définition Pour représenter la transformation rigide sous forme linéaire, on introduit les coordonnées homogènes du point M : ¯m = (m x m y m z 1) T = (m 1) T . ( ) m = 1 ( R p 0 1 ) ( ) m ′ 1 Conséquence ¯m = T ¯m ′ avec T = ( ) R p 0 1 La matrice T est dite matrice de passage homogène.
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