Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Problème à mouvement opérationnel imposé
Position du problème
Calculer les consignes pour le variateur, afin que x(t)
corresponde à x r (t) désirée, i.e. réguler à zéro :
Données du problème :
q 0 , qui est mesurée
e(t) = x r (t) − x(t)
mouvement de consigne x r (t)
modèle cinématique : ẋ = J(q) ˙q
Deux types de problèmes :
1 quand e(0) = x r (0) − x 0 = 0 : suivi
2 quand e(0) = x r (0) − x 0 ≠ 0 : poursuite