Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Rotation d’un point appartenant à un solide Exemple M y x ′ y ′ θ O z = z ′ x M de coordonnées initiales ( √ 3 0 1) T . Coordonnées du point transformé par une rotation R(z, θ)
Rotation d’un point appartenant à un solide Solution ⎛ ⎞ ⎛√ ⎞ ⎛√ ⎞ cos θ − sin θ 0 3 √ 3 cos θ m = ⎝ sin θ cos θ 0⎠ ⎝ 0 ⎠ = ⎝ 3 sin θ ⎠ . 0 0 1 1 1 Application numérique : à titre d’exemple, pour θ = π 3 , on trouve √ m = ( 3 3 2 2 1)T .
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Tansformation rigide Transformation
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Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
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Relations cinématiques, cas géné
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Modèle géométrique direct Défin
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Calcul du MGD Orientation extraite
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Modèle géométrique inverse Défi
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Exemple Suite des travaux dirigés.
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Problèmes point-à-point Tâche At
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Problèmes point-à-point Avantages
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Problèmes à mouvement opérationn
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Contrôleur de robot : programmatio
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Moteurs à courant continu (avec ba
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Moteurs à courant continu sans bal
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Capteurs Intérêt Mesure de la pos
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Codeurs incrémentaux Avantages Bon
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Génératices tachymétriques et r
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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Principe et modélisation du conver
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Choix pour la variation de vitesse
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Modèle du hacheur Aspect échantil
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Quelques remarques Modèle géomét
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