Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Loi Bang-bang
Commande Bang Bang
Mouvements à temps minimal : accélération = ±γ m .
Mouvement C 2 en position et vitesse seulement :
q(0) = q 0 , q(t f ) = q f , ˙q(0) = 0, ˙q(t f ) = 0
Mouvement :
( ) t 2
q(t) = q 0 + 2 (q
t f − q 0 ), pour 0 t t f
f 2
( ( ) ( ) )
t t
2
q(t) = q 0 + −1 + 4 − 2 (q
t f t f − q 0 ), pour t f
f 2 t t f