Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Modèle du hacheur Aspect échantillonné Le hacheur fournit une tension de valeur moyenne réglable par le biais de son rapport cyclique α ∈ [0 1] : système échantillonné. Fréquence de commutation élevée en faibles puissances (typiquement 50 kHz pour P < 1kW ).
Modèle du hacheur Aspect échantillonné Le hacheur fournit une tension de valeur moyenne réglable par le biais de son rapport cyclique α ∈ [0 1] : système échantillonné. Fréquence de commutation élevée en faibles puissances (typiquement 50 kHz pour P < 1kW ). Modèle en continu Première approximation : source de tension continue de valeur réglable : relation tension d’alimentation du moteur/tension de <strong>commande</strong> du rapport cyclique = simple gain.
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Robotique Modélisation et commande
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Transformations rigides Transformat
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Matrices de passage homogènes Déf
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Matrices de passage homogènes Déf
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Propriétés des transformations ri
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Propriétés des transformations ri
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Vitesse d’un point lié à un sol
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Description des chaînes cinématiq
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 0 et R n C
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Tansformation rigide Transformation
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Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
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Relations cinématiques, cas géné
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Configuration Définition Configura
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Modèle géométrique direct Défin
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Calcul du MGD Orientation extraite
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Modèle géométrique inverse Défi
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Exemple Suite des travaux dirigés.
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Modèle cinématique direct Calcul
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Règles pratiques Pour les calculs
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