Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

More documents

Recommendations

Info

Synthèse de l’asservissement de courant Approches utilisation de G I (s) raisonnement approché : fém variant lentement=perturbation d’où : G I (s) = 1 R + Ls = 1 1 R 1 + τ e s
Synthèse de l’asservissement de courant Ordre 1, classe 0, correction PI : CI(s) = K p (1 + 1 τ i s ) : C I (s)G I (s) = K p 1 + τ i s Rτ i s(1 + τ e s) . Réglage Compensation du pôle électrique, d’où BF : G IBF (s) = 1 k i 1 1 + Rτ i K pk i s avec k i gain du capteur assurant la mesure de courant. Temps de réponse de la boucle de courant = fonction de K p .
Page 1 and 2:
Robotique Modélisation et commande
Page 3 and 4:
Plan 1 Transformations et des mouve
Page 5 and 6:
Points Notations R = (O, x, y, z) r
Page 7 and 8:
Points Notations R = (O, x, y, z) r
Page 9 and 10:
Solides Solide indéformable : pour
Page 11 and 12:
Solides Solide indéformable : pour
Page 13 and 14:
Transformations rigides Transformat
Page 15 and 16:
Transformations rigides Transformat
Page 17 and 18:
Matrices de rotation Notations R
Page 19 and 20:
Matrices de rotation Intérêts : r
Page 21 and 22:
Rotation d’un point appartenant
Page 23 and 24:
Page 25 and 26:
Page 27 and 28:
Page 29 and 30:
Propriétés des rotations Notation
Page 31 and 32:
Page 33 and 34:
Page 35 and 36:
Combinaison de rotations Notations
Page 37 and 38:
Premier cas Problème de changement
Page 39 and 40:
Premier cas Exemple z z ′ M π x
Page 41 and 42:
Second cas Rotations successives Pr
Page 43 and 44:
Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
Page 45 and 46:
Orientation d’un solide dans l’
Page 47 and 48:
Page 49 and 50:
Page 51 and 52:
Page 53 and 54:
Matrices de passage homogènes Déf
Page 55 and 56:
Matrices de passage homogènes Déf
Page 57 and 58:
Propriétés des transformations ri
Page 59 and 60:
Propriétés des transformations ri
Page 61 and 62:
Vitesse d’un point lié à un sol
Page 63 and 64:
Plan 1 Transformations et des mouve
Page 65 and 66:
Description des chaînes cinématiq
Page 67 and 68:
Placement des repères R 1 à R n
Page 69 and 70:
Placement des repères R 1 à R n
Page 71 and 72:
Placement des repères R 0 et R n C
Page 73 and 74:
Placement des repères R 0 et R n C
Page 75 and 76:
Paramètres de Denavit-Hartenberg m
Page 77 and 78:
Paramètres de Denavit-Hartenberg m
Page 79 and 80:
Tansformation rigide Transformation
Page 81 and 82:
Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
Page 83 and 84:
Relations cinématiques, cas géné
Page 85 and 86:
Configuration Définition Configura
Page 87 and 88:
Modèle géométrique direct Défin
Page 89 and 90:
Calcul du MGD Orientation extraite
Page 91 and 92:
Règles pratiques Calcul de la posi
Page 93 and 94:
Règles pratiques Calcul de la posi
Page 95 and 96:
Modèle géométrique inverse Défi
Page 97 and 98:
Exemple Suite des travaux dirigés.
Page 99 and 100:
Modèle cinématique direct Calcul
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Règles pratiques Pour les calculs
Page 109 and 110:
Page 111 and 112:
Page 113 and 114:
Plan 4 Génération de mouvements L
Page 115 and 116:
Problèmes point-à-point Tâche At
Page 117 and 118:
Problèmes point-à-point Avantages
Page 119 and 120:
Problèmes à mouvement opérationn
Page 121 and 122:
Problèmes à mouvement opérationn
Page 123:
Système de commande d’un robot A
Page 126 and 127:
Contrôleur de robot : programmatio
Page 128:
Contrôleur de robot : communicatio
Page 131 and 132: Plan 4 Génération de mouvements L
Page 133 and 134: Moteurs à courant continu (avec ba
Page 135 and 136: Moteurs à courant continu sans bal
Page 137 and 138: Réducteurs conventionnels et plan
Page 139 and 140: Réducteurs Harmonic Drive Principe
Page 141 and 142: Capteurs Intérêt Mesure de la pos
Page 143 and 144: Codeurs incrémentaux Avantages Bon
Page 145 and 146: Génératices tachymétriques et r
Page 147 and 148: Edition Juillet 2005 / Modification
Page 149 and 150: Variateurs de vitesse Objectifs et
Page 151 and 152: Variateurs de vitesse Objectifs et
Page 153 and 154: Schéma de principe FIGURE: Schéma
Page 155 and 156: Principe et modélisation du conver
Page 161 and 162: Choix pour la variation de vitesse
Page 163 and 164: FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
Page 165 and 166: Modèle du hacheur Aspect échantil
Page 167 and 168: Mise en équation du mcc i v c B ω
Page 169 and 170: Modèle En combinant les équations
Page 171 and 172: Modèle en vitesse d’ordre deux P
Page 173 and 174: Modèle en vitesse d’ordre deux S
Page 175 and 176: ● ● ● ● Plages d'utilisatio
Page 177 and 178: Nécessité d’un asservissement d
Page 179: Synthèse de l’asservissement de
Page 183 and 184: Asservissements de vitesse et posit
Page 185 and 186: Remarques Analogique ou numérique
Page 187 and 188: Mise en garde Attention ! Un certai
Page 189 and 190: Mise en garde Attention ! Un certai
Page 191: Edition Juillet 2005 / Modification
Page 197 and 198: Plan 4 Génération de mouvements L
Page 199 and 200: Principe de la génération de mouv
Page 201 and 202: Interpolation polynomiale de degré
Page 203 and 204: Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
Page 205 and 206: Loi trapézoïdale en vitesse Princ
Page 207 and 208: Loi trapézoïdale en vitesse Princ
Page 209 and 210: Position du problème
Page 211 and 212: Problème à mouvement opérationne
Page 213: Quelques remarques Modèle géomét
show all

Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?