Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Matrices de rotation
Notations
R ′ = (O, x ′ , y ′ , z ′ ) orthonormé direct
x ′ , y ′ , z ′ : coordonnées de x ′ , y ′ et z ′ dans R :
⎛
x ′ ⎞ ⎛
.x
y ′ ⎞ ⎛
.x
z ′ ⎞
.x
x ′ = ⎝x ′ .y⎠ , y ′ = ⎝y ′ .y⎠ et z ′ = ⎝z ′ .y⎠ .
x ′ .z
y ′ .z
z ′ .z
Définition
R = (x ′ y ′ z ′ ) de dimension 3 × 3 est appelée matrice de
rotation du repère R vers le repère R ′ .
. . . ou encore matrice de passage ou matrice de changement de base.