Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Mise en équation du mcc
i
v
c
B
ω
i
R
L
e
v
Equations
V (s) = (R + Ls)I(s) + E(s),
E(s) = K e Ω(s),
JsΩ(s) = C(s) − C 0 (s) − f Ω(s),
C(s) = K m I(s).
Remarque : K e ≃ K m . On pose K em = K e = K m .