Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Principe de la génération de mouvement
Mouvement articulaire
En toute généralité :
q(t) = q 0 + (q f − q 0 )P(t), ∀0 t t f
P(t)= fonction d’interpolation, t.q. P(0) = 0 et P(t f ) = 1
1- Conditions aux limites :
q(0) = q 0 , q(t f ) = q f , ˙q(0) = 0, ˙q(t f ) = 0, ¨q(0) = 0, ˙q(t f ) = 0
2- Contraintes :
| ˙q(t)| ω m , |¨q(t)| γ m , ∀0 t t f
avec ω m / γ m : vitesses/accélérations articulaires maximales :
ω m dépend de la vitesse admissible pour le moteur/la transmission
γ m = (grossièrement) rapport du couple maximum sur l’inertie de l’axe