Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Codeurs incrémentaux Principe Emission de lumière par une photodiode : signaux lumineux qui perçus sur les récepteurs donnent <strong>des</strong> signaux logiques déphasés A, B <strong>et</strong> le signal d’index I (ou Z).
Codeurs incrémentaux Avantages Bonne résolution, de loin la solution la plus classique Signaux Ā, ¯B pour la redondance Très bonne compacité du capteur Inertie négligeable, pas de frottement Inconvénients Quantification (basses vitesses, dérivation) Pas de position absolue de l’axe
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Matrices de passage homogènes Déf
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Matrices de passage homogènes Déf
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Propriétés des transformations ri
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Propriétés des transformations ri
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Vitesse d’un point lié à un sol
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Description des chaînes cinématiq
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 0 et R n C
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Placement des repères R 0 et R n C
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Tansformation rigide Transformation
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Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
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Relations cinématiques, cas géné
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Configuration Définition Configura
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Modèle géométrique direct Défin
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Calcul du MGD Orientation extraite
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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