Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Variateur de vitesse Fonctionnalités principales du variateur MotionBlox-60R Alimentation des moteurs par une tension variable Asservissement courant/vitesse/position des axes Autres fonctionnalités : Communications avec le contrôleur pour la supervision du robot (à 1kHz : références, valeurs codeurs, statuts) Diagnostic du bon fonctionnement des moteurs : statuts, erreur d’asservissement, chauffe moteur Contrôle des freins des axes : électrique/manuel Arrêt d’urgence pour couper la puissance du robot Puissances mises en jeu Variables, fonctions des masses en mouvement et des vitesses. Viper s650 : 2kW max pour 5 kg utiles.
Plan 4 Génération de mouvements Les différents problèmes Système de commande d’un robot 5 Technologie Motorisation Mesure de position Variateurs de vitesse 6 Commande Commande point-à-point Commande à mouvement opérationnel imposé
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Matrices de passage homogènes Déf
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Matrices de passage homogènes Déf
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Propriétés des transformations ri
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Propriétés des transformations ri
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Vitesse d’un point lié à un sol
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Description des chaînes cinématiq
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 0 et R n C
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Placement des repères R 0 et R n C
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Synthèse de l’asservissement de
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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