Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Calcul
Résolution du MGI
Pas de méthode analytique systématique pour calculer le MGI.
Le mieux est de reprendre les équations du MGD et de mener le
calcul à l’envers. Dans le cas où n = 6, l’existence d’un poignet
sphérique permet de débuter la résolution par :
p x = x 1 − a n x x − r n+1 z x ,
p y = x 2 − a n x y − r n+1 z y ,
p z = x 3 − a n x z − r n+1 z z .
Ensuite résolution au cas par cas pour exprimer les q i , pour
i = 1, 2, . . . , n en fonction de p x , p y , p z et des cosinus
directeurs.