Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Orientation d’un solide dans l’espace Angles de roulis, tangage et lacet Transformation inverse = angles de roulis, tangage et lacet à partir des cosinus directeurs : si β ≠ ± π 2 : α = atan2(x y , x x √ ) β = atan2(−x z , xx 2 + xy 2 ) γ = atan2(y z , z z ) si β = ± π 2 : α − signe(β) γ = atan2(z y , z x ) ou α − signe(β) γ = −atan2(y x , y y ) et donc α et γ sont indéterminés.
Matrices de passage homogènes Définition Transformation rigide : combinaison d’une paire (p, R) avec p la translation de l’origine du repère lié au solide S en mouvement et R la rotation d’un repère lié à ce solide. z ′ y ′ z x O y p O ′ x ′ M
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Modèle cinématique direct Calcul
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Modèle cinématique direct Calcul
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Problèmes point-à-point Tâche At
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Problèmes point-à-point Avantages
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Problèmes à mouvement opérationn
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Problèmes à mouvement opérationn
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Système de commande d’un robot A
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Contrôleur de robot : programmatio
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Contrôleur de robot : communicatio
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Moteurs à courant continu (avec ba
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Moteurs à courant continu sans bal
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Réducteurs conventionnels et plan
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Réducteurs Harmonic Drive Principe
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Capteurs Intérêt Mesure de la pos
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Codeurs incrémentaux Avantages Bon
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Génératices tachymétriques et r
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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Principe et modélisation du conver
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Choix pour la variation de vitesse
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Modèle du hacheur Aspect échantil
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Modèle en vitesse d’ordre deux P
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Modèle en vitesse d’ordre deux S
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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