Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Placement des repères R 1 à R n−1 αi−1 z i x i Oi z i z i−1 ri Oi−1 x i−1 z i ai−1 Ωi−1 x i−1 x i θi axe liaison Li−1 axe liaison Li x i−1 : vecteur unitaire de la perpendiculaire commune, orienté de L i−1 vers L i (axes concourants ou confondus : orientation arbitraire).
Placement des repères R 1 à R n−1 αi−1 z i x i Oi z i z i−1 ri Oi−1 x i−1 z i ai−1 Ωi−1 x i−1 x i θi axe liaison Li−1 axe liaison Li z i−1 : vecteur unitaire de L i−1 , librement orienté (débattements positifs et symétriques).
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Robotique Modélisation et commande
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Quelques remarques Modèle géomét
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