Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Recepteur de ligne Circuits utilisables: - MC 3486 - SN 75175 -AM26LS32 244 maxon tacho Edition Juillet 2005 / Modifications réservées Codeur Line Driver DS26LS31 Canal Canal A Canal Canal B Canal Canal I R R Codeur HEDL 5540, 500 impulsions, 3 canaux, avec Line Driver RS 422 maxon tacho R Programme Stock Numéros de commande Programme Standard Programme Spécial (sur demande!) 110512 110514 110516 110518 Type Nombre d'impulsions par tour 500 500 500 500 Nombre de canaux 3 3 3 3 Fréquence impulsionnelle max. (kHz) 100 100 100 100 Diamètre de l'arbre (mm) 3 4 6 8 longueur totale longueur totale Combinaison +Moteur Page + Réducteur Page +Frein Page Longueur totale [mm] / voir: + Réducteur RE 25, 10 W* 77 75.3 RE 25, 10 W* 77 GP 26, 0.5 - 2.0 216 ● RE 25, 10 W* 77 GP 32, 0.75 - 6.0 Nm 218/220 ● RE 25, 10 W* 77 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ● RE 25, 20 W* 78 75.3 RE 25, 20 W* 78 ● RE 25, 20 W* 78 GP 32, 0.75 - 6.0 Nm 218/220 ● RE 25, 20 W* 78 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ● RE 26, 18 W* 79 77.2 RE 26, 18 W* 79 ● RE 26, 18 W* 79 GP 32, 0.75 - 6.0 Nm 218/220 ● RE 26, 18 W* 79 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ● RE 35, 90 W* 81 91.9 RE 35, 90 W* 81 ● RE 35, 90 W* 81 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 ● RE 35, 90 W* 81 AB 40 279 124.1 RE 35, 90 W* 81 AB 40 279 ● RE 35, 90 W* 81 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 AB 40 279 ● RE 36, 70 W* 82 92.2 RE 36, 70 W* 82 ● RE 36, 70 W* 82 GP 32, 0.4 - 2.0 Nm 222 ● RE 36, 70 W* 82 GP 42, 3.0 - 15 Nm 224 ● RE 40, 150 W* 83 91.7 RE 40, 150 W* 83 ● RE 40, 150 W* 83 GP 52, 4.0 - 30 Nm 227 ● RE 40, 150 W* 83 AB 40 279 124.2 RE 40, 150 W* 83 AB 40 279 ● RE 40, 150 W* 83 GP 42, 4.0 - 30 Nm 227 AB 40 279 ● RE 75, 250 W 84 241.5 RE 75, 250 W 84 ● RE 75, 250 W 84 AB 75 282 281.4 RE 75, 250 W 84 AB 75 282 ● *Connectique voir page 245 Données techniques Connectique pour moteur RE 75 Exemple de connexion Tension d'alimentation 5 V 10 % Connectique Signal de sortie EIA Standard RS 422 Type SOURIAU 8GM-QL2-12P Drives utilisée: DS26LS31 1 VCC Déphasage (nominal) 90°e 2 N.C. (non utilisé) Distance entre flancs s min. 45°e 3 GND 4 N.C. (non utilisé) Tempsdemontéedusignal 5 Canal I (Index) (typique avec CL =25pF,RL =2.7k, 25°C) 180 ns 6 Canal I Tempsdedescentedusignal 7 Canal B (typique avec 8 Canal B CL =25pF,RL =2.7k, 25°C) 40 ns 9 Canal A Largeur (nominale) d'impulsion d'index 90°e 10 Canal A Plage de températures 0 ... +70°C 11 N.C. (non utilisé) Moment d'inertie du disque 0.6 gcm 2 12 N.C. (non utilisé) Connecteurs connseillés Accélération angulaire max. 250 000 rad s -2 Type SOURIAU 8GM-DM2-12S Courant par canal min. -20 mA, max. 20 mA (métal sortie droite: Option 1000 impulsions, 2 canaux maxon Art. No. 2675.538) ou 8G-V2-12S ((plastique, angle à 90°: maxon Art. No. 2675.539) Résistance terminale R = typique 100
Génératices tachymétriques et résolveurs Génératrice tachymétrique = machine à courant continu utilisée en génératrice : mesure continue et absolue de la vitesse de l’axe plus encombrant, beaucoup plus coûteux Résolveur = dispositif avec un bobinage primaire tournant, et deux bobinages secondaires diphasés, dont le couplage dépend de la position du rotor : robustesse et longue durée de vie signaux mesurés transmis sans perturbations fournit potentiellement position et vitesse
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Robotique Modélisation et commande
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Combinaison de rotations Notations
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Premier cas Problème de changement
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Premier cas Exemple z z ′ M π x
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Second cas Rotations successives Pr
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Second cas Solution ⎛ ⎞ ⎛ √
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Orientation d’un solide dans l’
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Matrices de passage homogènes Déf
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Matrices de passage homogènes Déf
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Propriétés des transformations ri
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Propriétés des transformations ri
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Vitesse d’un point lié à un sol
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Plan 1 Transformations et des mouve
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Description des chaînes cinématiq
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Placement des repères R 1 à R n
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Placement des repères R 0 et R n C
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Paramètres de Denavit-Hartenberg m
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Tansformation rigide Transformation
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Liaison prismatique ṗ i = ˙q i z
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Relations cinématiques, cas géné
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Configuration Définition Configura
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Modèle géométrique direct Défin
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Calcul du MGD Orientation extraite
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Règles pratiques Calcul de la posi
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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