Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Premier cas Problème de changement de base Seconde rotation par rapport au repère résultant de la première rotation : problème de changement de base. Notations M de coordonnées respectives m, m ′ , m ′′ dans R, R ′ <strong>et</strong> R ′′ Combinaison : premier cas Coordonnées m de M dans R = résultat <strong>des</strong> deux rotations successives appliquées à un point de coordonnées initiales m ′′
Premier cas Exemple z z ′ M π x ′′ y ′ O x ′ x π 4 z ′′ m ′′ = ( √ 2 0 0) T dans R ′′ : coordonnées de M dans R
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Exemple Suite des travaux dirigés.
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Choix pour la variation de vitesse
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Nécessité d’un asservissement d
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Remarques Analogique ou numérique
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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