Robotique Modélisation et commande des robots manipulateurs - AVR

Règles pratiques
Pour les calculs analytiques, on utilise (sans le montrer) :
J g =
( ) ( ) ( ) ( )
R0,1 0 R1,2 0 Rk−1,k 0 I −ˆpk+1,n |
. . .
Rk
J
0 R 0,1 0 R 1,2 0 R k−1,k 0 I
k+1 | Rk
avec :
k = Ent( n 2
) : indice préférentiel
robot à poignet sphérique : ˆp 4,6 = 0
ˆp k+1,n | Rk : matrice anti-symétrique associée à la projection
de p k+1,n dans R k