Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Combinaison de rotations Notations Soient R ′ et R ′′ les repères résultant des deux rotations successives R 1 et R 2 du repère fixe R. Non-commutativité de la rotation R 1 R 2 ≠ R 2 R 1 . Deux cas se présentent pour combiner deux rotations : seconde rotation par rapport au repère résultant de la première rotation : (R ′′ résulte de la rotation de R ′ autour d’un axe lié à R ′ ) seconde par rapport au même repère, fixe (R ′′ résulte de la rotation de R ′ autour d’un axe lié à R)
Premier cas Problème de changement de base Seconde rotation par rapport au repère résultant de la première rotation : problème de changement de base. Notations M de coordonnées respectives m, m ′ , m ′′ dans R, R ′ et R ′′ Combinaison : premier cas Comme m = R 1 m ′ et m ′ = R 2 m ′′ , alors : m = R 1 R 2 m ′′ .
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Remarques Analogique ou numérique
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Quelques remarques Modèle géomét
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