Robotique ModÃ©lisation et commande des robots manipulateurs - AVR

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Liaison rotoïde p i = ˙q i z i × p i,n O n p i,n Ω i = ˙q i z i O i axe liaison L i Vitesse du point O n <strong>et</strong> vitesse de rotation de R n : ṗ i = ˙q i z i × p i,n , Ω i = ˙q i z i .
Relations cinématiques, cas général Notations Liaison identifiée par le paramètre σ i <strong>et</strong> son complément à 1 ¯σ i : { 0, pour une liaison rotoïde, σ i = 1, pour une liaison prismatique. Vitesses du repère de l’organe terminal en O n ṗ i = (σ i z i + ¯σ i z i × p i,n ) ˙q i , Ω i = (¯σ i z i ) ˙q i .
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Robotique Modélisation et commande
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Points Notations R = (O, x, y, z) r
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Solides Solide indéformable : pour
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Transformations rigides Transformat
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Matrices de rotation Notations R
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Matrices de rotation Intérêts : r
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Rotation d’un point appartenant
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Propriétés des rotations Notation
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Moteurs à courant continu (avec ba
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Moteurs à courant continu sans bal
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Capteurs Intérêt Mesure de la pos
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Codeurs incrémentaux Avantages Bon
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Génératices tachymétriques et r
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Variateurs de vitesse Objectifs et
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Schéma de principe FIGURE: Schéma
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Principe et modélisation du conver
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Choix pour la variation de vitesse
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FIGURE: Fonctionnement 4 quadrants
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Mise en équation du mcc i v c B ω
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Modèle En combinant les équations
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Modèle en vitesse d’ordre deux P
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Modèle en vitesse d’ordre deux S
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Nécessité d’un asservissement d
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Synthèse de l’asservissement de
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Asservissements de vitesse et posit
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Remarques Analogique ou numérique
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Mise en garde Attention ! Un certai
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Edition Juillet 2005 / Modification
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Plan 4 Génération de mouvements L
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Principe de la génération de mouv
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Interpolation polynomiale de degré
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Loi Bang-bang Commande Bang Bang Mo
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Loi trapézoïdale en vitesse Princ
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Position du problème
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Problème à mouvement opérationne
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Quelques remarques Modèle géomét
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