A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS
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Tabella 4.11 – Confronto tra <strong>Posizionamento</strong> <strong>con</strong> PR e <strong>Doppler</strong> Cinematico Mode 2 in Termini<br />
Errore Massimo [metri]<br />
di Errore Massimo<br />
Est Nord Up Horiz. 3D<br />
PR 79,62 76,76 241,96 99,77 259,07<br />
<strong>Doppler</strong><br />
Statico<br />
<strong>Doppler</strong><br />
Cinematico<br />
Mode 1<br />
<strong>Doppler</strong><br />
Cinematico<br />
Mode 2<br />
422,82 225,83 495,25 440,07 566,70<br />
465,37 283,26 473,05 471,83 519,72<br />
1126,75 589,54 626,19 1221,87 1257,09<br />
Una ulteriore <strong>con</strong>ferma delle buone caratteristiche di stabilità mostrate dall‟algoritmo<br />
cinematico (Mode 2), si evince da un <strong>con</strong>fronto tra le due tabelle precedenti, in cui all‟errore<br />
massimo orizzontale di 1200 metri circa corrisponde un errore RMS di 200 metri circa.<br />
4.3.3 Considerazioni sul <strong>Posizionamento</strong> <strong>Doppler</strong> Cinematico<br />
L‟algoritmo per il posizionamento <strong>Doppler</strong> cinematico “Mode 2” fornisce i peggiori risultati<br />
in termini di accuratezza rispetto al caso <strong>Doppler</strong> statico e <strong>Doppler</strong> cinematico “Mode 1”, ma<br />
è sicuramente utilizzabile in un maggior numero di situazioni (gli altri 2 casi citati sono<br />
essenzialmente casi studio). Si procede <strong>con</strong> la descrizione di una tipica situazione in cui è<br />
utilizzabile tale algoritmo.<br />
Si suppone di <strong>con</strong>oscere la posizione del ricevitore <strong>con</strong> approssimazione massima dell‟ordine<br />
del centinaio di metri, ottenuta ad esempio <strong>con</strong> misure di pseudorange in ambiente ostile e si<br />
procede al calcolo della velocità del ricevitore mediante il Blocco 1 (Figura 4.10).<br />
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