A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS

parametri noti con buona affidabilità, per cui in particolare va analizzata la dipendenza
dell‟errore sul calcolo della velocità dall‟errore sulla posizione stimata.
I dati utilizzati nel test sono stati raccolti da una stazione fissa di coordinate note. Le posizioni
stimate poste in input sono un‟approssimazione via via più larga della posizione esatta
(dell‟ordine rispettivamente delle decine, delle centinaia e delle migliaia di metri).
In Tabella 4.7 sono riportati gli errori RMS e massimi della velocità stimata lungo le direzioni
Est, Nord e Up.
Tabella 4.7 –Errore RMS sulla Velocità al Variare dell’Approssimazione sulla Posizione Stimata
Ordine di Approssimazione
Posizione Stimata
Errore RMS [m/s]
Est Nord Up
Posizione Esatta 0,010 0,010 0,026
~10 m 0,011 0,010 0,026
~100 m 0,014 0,012 0,031
~1000 m 0,105 0,091 0,157
Con un‟approssimazione dell‟ordine delle decine di metri, la velocità calcolata rientra
nell‟accuratezza teorica raggiungibile con la tecnica implementata di qualche centimetro al
secondo (Hoffmann-Wellenhof, 1992). Per approssimazioni sulla posizione dell‟ordine delle
centinaia di metri l‟accuratezza della velocità calcolata risulta ancora vicina all‟accuratezza
teorica. Questo dato è di importanza primaria al fine dell‟impiego cinematico del metodo, in
quanto le posizioni calcolate in Doppler cinematico, come sarà mostrato più avanti, sono
spesso affette da errori di tale entità.
96