A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS

L‟equazione 3.33 rappresenta l‟equazione operativa della misura di pseudorange rate, da
adoperare per la stima della posizione e/o della velocità del mobile.
Per ogni satellite da cui è possibile effettuare una misura Doppler è possibile scrivere
un‟equazione simile alla 3.33. Da n misure simultanee si ottiene dunque il seguente sistema di
equazioni:
dove
sono i vettori velocità relativa ricevitore-satelliti, considerati noti,
sono i vettori posizione di ogni satellite, considerati noti,
sono le osservabili deltarange e sono quantità misurate,
è il vettore posizione del ricevitore, considearato incognito e
è l‟errore introdotto sull‟osservabile deltarange dal clock drift, considerato incognito.
Il sistema ora esposto presenta quattro incognite, cioè le tre coordinate della posizione del
ricevitore e il clock drift. Per risolvere questo sistema occorrono allora almeno quattro satelliti
visibili.
3.33
3.34
70