A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS

4.2.4 Considerazioni sul Posizionamento Doppler Statico
Il caso statico può avere un‟importante valenza ai fini dell‟implementazione dell‟algoritmo
cinematico, poiché ne rappresenta un caso particolare e semplificato.
Nel caso di grosso errore sulle osservabili, la posizione calcolata risulta molto distante da
quella reale; un grosso errore sulla posizione stimata provoca un ampio errore sul calcolo
della velocità, che può causare un errore inaccettabile sulla posizione calcolata. Un possibile
approccio alla risoluzione del problema appena descritto è l‟implementazione di opportune
tecniche di Stop & Go, che consistono nel fermare per qualche istante il ricevitore, calcolando
la posizione con l‟algoritmo Doppler per ricevitore fermo. Conoscendo la velocità esatta del
ricevitore, si può ottenere, a meno di errori sulle osservabili, un dato di posizione affidabile.
4.3 Posizionamento Cinematico
In questa sezione l‟algoritmo per il posizionamento Doppler (descritto in 3.3.6) è
implementato per il caso cinematico, per cui la velocità del ricevitore è ora considerata un
ingresso variabile, per calcolare il quale è utilizzato l‟algoritmo per la stima della velocità da
misure Doppler (descritto in 3.4). Nell‟algoritmo proposto, i blocchi per il posizionamento
Doppler (Figura 3.7) e per il calcolo della velocità Doppler (Figura 3.9) sono innestati
secondo uno schema a cascata (mostrato in Figura 4.8), generando un‟efficace e innovativa
tecnica di posizionamento cinematico. Il seguente diagramma a blocchi illustra la
combinazione dei due algoritmi.
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