A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS
A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS
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superiori alle prestazioni del posizionamento <strong>Doppler</strong>; tuttavia in determinate circostanze le<br />
<strong>osservabili</strong> <strong>Doppler</strong> possono risultare l‟unica risorsa disponibile per il calcolo della posizione.<br />
La dipendenza del posizionamento <strong>Doppler</strong> dalla <strong>con</strong>oscenza della posizione e della velocità<br />
del ricevitore è stata analizzata, appurando che l‟algoritmo <strong>con</strong>verge alla medesima soluzione<br />
per posizioni stimate errate fino a qualche chilometro e che l‟accuratezza della soluzione resta<br />
dello stesso ordine di grandezza per errori fino a qualche cm/s.<br />
Le <strong>osservabili</strong> <strong>Doppler</strong> sono state utilizzate anche per calcolare la velocità del ricevitore,<br />
mediante un opportuno algoritmo che prevede la <strong>con</strong>oscenza di una stima della posizione; è<br />
stato accertato che <strong>con</strong> una posizione stimata entro le centinaia di metri la velocità calcolata è<br />
dell‟ordine dei cm/s.<br />
Dalla possibilità di porre in cascata gli algoritmi <strong>Doppler</strong> di posizionamento e per il calcolo<br />
della velocità è nata l‟idea di sviluppare un innovativo algoritmo cinematico <strong>Doppler</strong>. In tale<br />
algoritmo la velocità <strong>Doppler</strong> calcolata viene posta in input all‟algoritmo per il calcolo della<br />
posizione, che verrà usata all‟epoca successiva come nuova posizione stimata per il calcolo<br />
della velocità e della posizione e così via. I test effettuati hanno dimostrato una sostanziale<br />
stabilità dell‟algoritmo cinematico, in quanto nonostante occasionali picchi di errore nella<br />
posizione calcolata dovuti alla incertezza di posizione e velocità stimata, l‟errore <strong>Doppler</strong> è<br />
per lunghi tratti nell‟ordine delle centinaia di metri.<br />
I risultati raggiunti incoraggiano la ricerca e lo sviluppo di algoritmi di posizionamento che in<br />
situazioni particolari possano sopperire alle carenze delle tecniche di posizionamento <strong>con</strong><br />
pseudorange. In particolare si fa riferimento a luoghi chiusi o <strong>con</strong> forti disturbi<br />
elettromagnetici, in cui potrebbe essere impossibile demodulare i ranging-code dai segnali<br />
<strong>GPS</strong>. In tale evenienza è stato dimostrato in questo lavoro che l‟osservabile <strong>Doppler</strong> può<br />
essere impiegata per un posizionamento affidabile e senza dover ricorrere ad hardware<br />
aggiuntivo.<br />
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