A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS

presenza, nel set di osservazioni disponibili, di un segnale ricevuto da un satellite molto
basso, cui è associato una misura molto rumorosa (affetta da blunder). Nello specifico,
intorno all‟epoca GPS 301600 sorge il satellite con indentificativo 31, mentre intorno
all‟epoca 319000 il satellite 13 è in procinto di tramontare. Questi due casi isolati dimostrano
la vulnerabilità dell‟osservabile pseudorange a interferenze, rumore o blunder, che possono
risultare molto frequenti in ambienti ostili come i canyon urbani. Inoltre dalla Figura 4.5 si
evince che l‟osservabile Doppler risulta più robusta rispetto a questo tipo di errori,
avvalorandone l‟uso in supporto della pseudorange in ambienti critici.
Va comunque precisato che la presenza di errori grossolani isolati può essere trattata con
opportuni algoritmi statistici di “blunder detection” (Petovello 2003).
Un confronto sintetico tra gli algoritmi qui considerati può essere effettuato in termini di
errori massimi e RMS. L‟errore RMS (Root Mean Square) è definito come segue:
dove
è il numero di campioni e
sono gli scarti tra il valore i-esimo e il valore medio dei campioni.
In Tabella 4.2 sono riportati gli errori RMS (nelle direzioni Est, Nord e Up, sul piano
orizzontale e tridimensionali) riferiti alle posizioni calcolate con algoritmo pseudorange e con
algoritmo Doppler. In Tabella 4.3 sono riportati i corrispondenti errori massimi.
Gli errori sono stati calcolati confrontando le posizioni calcolate con quella esatta.
88