A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS

2.7 Tecniche di Posizionamento ..................................................................................................... 39
3 Algoritmi per il Calcolo di Posizione e Velocità del Ricevitore .................................................... 42
3.1 Calcolo di Posizione e Velocità dei Satelliti ............................................................................ 42
3.2 Posizionamento con Osservabili Pseudorange......................................................................... 46
3.2.1 Equazione di Misura di Pseudorange ............................................................................... 46
3.2.2 Stima della Soluzione ....................................................................................................... 48
3.2.3 Descrizione Dettagliata dell‟Algoritmo............................................................................ 53
3.2.4 Algoritmi di Correzione ................................................................................................... 55
3.2.5 Limiti del Posizionamento con Pseudorange ................................................................... 57
3.3 Posizionamento con Osservabili Doppler................................................................................. 58
3.3.1 Utilità del Posizionamento Doppler ................................................................................. 58
3.3.2 Comparazione tra Doppler GPS e Transit ........................................................................ 60
3.3.3 Equazione di Misura Doppler ........................................................................................... 63
3.3.4 L‟errore di Deriva dell‟Orologio ...................................................................................... 66
3.3.5 Formulazione Matematica del Problema di Posizionamento ........................................... 67
3.3.6 Soluzione Doppler ............................................................................................................ 71
3.3.7 Descrizione Dettagliata dell‟Algoritmo Doppler ............................................................. 75
3.4 Calcolo della Velocità del Ricevitore ....................................................................................... 77
4 Test e Risultati ................................................................................................................................ 80
4.1 Caratteristiche della Stazione ................................................................................................... 80
4.2 Posizionamento Statico ............................................................................................................ 83
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