A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS

dove
, e sono le componenti della velocità del satellite nel sistema ECEF e
, e sono le componenti della velocità del ricevitore nel sistema ECEF.
Nella equazione 3.46 le componenti della velocità e il clock drift del ricevitore rappresentano
le quattro incognite da calcolare; pertanto occorrono misurazioni simultanee di pseudorange
rate da quattro satelliti per poter stimare le incognite. L‟equazione 3.46 è già lineare nelle
incognite per cui non è necessario alcun processo di linearizzazione.
Ponendo:
si può scrivere:
dove
,
;
,
;
3.46
3.47
78