A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS

5 Conclusioni
Lo studio affrontato in questo lavoro evidenzia la possibilità di sviluppare innovative tecniche
di posizionamento GPS che facciano uso delle osservabili Doppler.
In ambienti critici per la navigazione satellitare, come i canyon urbani, l‟osservabile
pseudorange è fortemente influenzata da errori causati dalla rifrazione atmosferica e dal
multipath; l‟osservabile shift-Doppler presenta spiccate caratteristiche di robustezza rispetto a
tali fenomeni che ne suggeriscono l‟uso in supporto o in sostituzione (per brevi periodi) delle
classiche metodologie di posizionamento in single point.
Il nucleo principale del lavoro è stata la ricerca bibliografica e sperimentale che ha portato
allo sviluppo di software per il calcolo di posizione e velocità del ricevitore con osservabili
Doppler. In particolare sono stati implementati in ambiente di programmazione Matlab gli
algoritmi per il calcolo di posizione e velocità dei satelliti (propagazione orbitale), gli
algoritmi per il posizionamento in single point sia con osservabili pseudorange che Doppler
(opportunamente trasformate in pseudorange rate), più una libreria di algoritmi di supporto.
L‟algoritmo di posizionamento Doppler sviluppato richiede la conoscenza stimata della
posizione e della velocità del ricevitore.
Tale algoritmo è stato stato testato inizialmente in modalità statica, cioè utilizzando le
osservabili acquisite da una stazione fissa di riferimento e ponendo la velocità del ricevitore
uguale a zero ed i risultati sono stati confrontati con quelli ottenuti con il classico
posizionamento con osservabili pseudorange in termini di errore massimo e RMS.
Rispettando le aspettative, è stato verificato che l‟errore RMS orizzontale del posizionamento
Doppler è dell‟ordine del centinaio di metri, mentre con l‟uso pseudorange è di circa 10 metri.
Le prestazioni raggiungibili con quest‟ultima tecnica di posizionamento sono di gran lunga
109