A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS

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Indice delle Figure FIGURA 2.1 – ARCHITETTURA DEL SISTEMA GPS .................................................................................................. 17 FIGURA 2.2 – RAPPRESENTAZIONE PIANA DELLA COSTELLAZIONE DI SATELLITI GPS (KAPLAN,2006)................. 18 FIGURA 2.3 – PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO DEL POSIZIONAMENTO GPS CON PSEUDORANGE (LEHTINEN,2001) 20 FIGURA 2.4 – MODULAZIONE DEL SEGNALE GPS (DA KAPLAN 2006) ................................................................... 23 FIGURA 2.5 – ERRORI DELLE OSSERVABILI GPS (VULTAGGIO, 2010) .................................................................... 37 FIGURA 2.6 – SISTEMI DI RIFERIMENTO ECI, ECEF E ENU (DA ANGRISANO 2010) .............................................. 39 FIGURA 2.7 – SCHEMA COMPONENTI SISTEMA DGPS (KAPLAN, 2006) ................................................................. 40 FIGURA 3.1 – ALGORITMO DI CALCOLO DELLA POSIZIONE CON OSSERVABILI PSEUDORANGE .............................. 53 FIGURA 3.2 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO DI POSIZIONAMENTO CON PSEUDORANGE .......................... 54 FIGURA 3.3 – SCHEMA DEI COMPONENTI DI UN SISTEMA A-GPS ........................................................................... 59 FIGURA 3.4 –COSTELLAZIONE BIRDCAGE TRANSIT (VULTAGGIO, 2010) ............................................................. 61 FIGURA 3.5 – COSTELLAZIONE GPS (KAPLAN, 2006) ............................................................................................ 62 FIGURA 3.6 – LUOGO DI POSIZIONE CONICO (LEHTINEN,2001) .............................................................................. 65 FIGURA 3.7 – ALGORITMO DI CALCOLO DELLA POSIZIONE CON OSSERVABILI DOPPLER ....................................... 75 FIGURA 3.8 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO DI POSIZIONAMENTO DOPPLER .......................................... 76 FIGURA 3.9 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO PER IL CALCOLO DELLA VELOCITÀ CON OSSERVABILI DOPPLER. ...................................................................................................................................................... 79 FIGURA 4.1 – RICEVITORE GPS E ANTENNA CON GROUND PLANE E RADOME DELLA STAZIONE UAAG (TRIMBLE.COM) ............................................................................................................................................ 82 FIGURA 4.2 – DETTAGLIO DEL GROUND PLANE DELL‟ANTENNA ZEPHYR – DISSIPAZIONE DEL MULTIPATH (TRIMBLE.COM) ............................................................................................................................................ 83 FIGURA 4.3 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO DI POSIZIONAMENTO DOPPLER PER IL CASO STATICO ........ 84 FIGURA 4.4 – POSIZIONI ORIZZONTALI CALCOLATE CON OSSERVABILI PSEUDORANGE, DOPPLER ........................ 85 FIGURA 4.5 – ERRORE ORIZZONTALE, ERRORE VERTICALE E DOPPLER PDOP (POSIZIONAMENTO DOPPLER) ...... 86 FIGURA 4.6 – ERRORE ORIZZONTALE, ERRORE VERTICALE E PDOP (POSIZIONAMENTO PSEUDORANGE) ............. 87 FIGURA 4.7 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO DI POSIZIONAMENTO DOPPLER CON POSIZIONE ESATTA E VELOCITÀ INCERTA ...................................................................................................................................... 92 10
FIGURA 4.8 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO DI POSIZIONAMENTO DOPPLER PER IL CASO CINEMATICO . 95 FIGURA 4.9 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO DI POSIZIONAMENTO DOPPLER PER IL CASO CINEMATICO (MODE 1) ...................................................................................................................................................... 97 FIGURA 4.10 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO DI POSIZIONAMENTO DOPPLER PER IL CASO CINEMATICO (MODE 2) ...................................................................................................................................................... 98 FIGURA 4.11 – POSIZIONI ORIZZONTALI CALCOLATE CON OSSERVABILI PSEUDORANGE E DOPPLER (STATICO E CINEMATICO MODE 1) .................................................................................................................................. 99 FIGURA 4.12 – ERRORE ORIZZONTALE, ERRORE VERTICALE E DPDOP (DOPPLER CINEMATICO MODE 1) ......... 101 FIGURA 4.13 – POSIZIONI ORIZZONTALI CALCOLATE CON PR E DOPPLER (STATICO, CINEMATICO MODE 1 E 2) 102 FIGURA 4.14 – ERRORE ORIZZONTALE, ERRORE VERTICALE E DOPPLER PDOP (DOPPLER STATICO, CINEMATICO MODE 1 E 2) ................................................................................................................................................ 103 FIGURA 4.15 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO CINEMATICO CON FONTE ESTERNA PER LA VELOCITÀ ... 107 FIGURA 4.16 – SCHEMA A BLOCCHI DELL‟ALGORITMO CINEMATICO CON FONTE ESTERNA PER LA POSIZIONE .. 108 FIGURA 0.1 – CURVE DOPPLER E RISPETTIVE POSIZIONI RILEVATORE (VULTAGGIO,2010) ................................. 117 11
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