A. De Simone, "Posizionamento Doppler con osservabili GPS

sono le coordinate del ricevitore,
sono le coordinate dell‟ -esimo satellite,
è la velocità della luce,
è l’offset tra l‟orologio del ricevitore e il tempo GPS e
è un termine che include i vari errori di misura.
La 3.1 può essere riscritta esplicitando tutti i termini:
dove i termini d‟errore sono già stati definti in precedenza.
L‟offset dell‟orologio del satellite rispetto al tempo GPS, può essere determinato
usando i parametri inclusi nel messaggio di navigazione e può essere omessa dall‟equazione
della pseudorange, così come i vari termini d‟errore possono essere corretti o fortemente
ridotti mediante l‟uso di opportuni modelli. L‟equazione di pseudorange può quindi essere
espressa come segue:
Tale equazione rappresenta la relazione tra l‟osservabile pseudorange, riportata al primo
membro e le incognite del problema di posizionamento, costituite dalle coordinate e
dall‟offset del clock del ricevitore.
3.3
3.4
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