"Regulēšanas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)

15
tinuma veidā, bet objekta izejas signāls ir motora ass rotācijas ātrums n. Šo ass rotācijas ātrumu
mēra tahoģenerators TG, kura enkura līdzspriegums būs jo lielāks, jo lielāks būs vārpstas
rotācijas ātrums.
Vispārīgā gadījumā 11.zīm. attēlotajā RS reducētā kļūda būs
( s) X ( s) x ( s) W ( s)
σ , (22)
xr
= 0
-
iz
as
kur X 0 (s) ir RS ieejas lielums (parasti laikā maz mainīgs).
Izveidojušos reducēto kļūdu s xr (s) apstrādā regulators, kura izejā iegūstam
x
x
( s) ( s) W ( s)
= σ . (23)
R xr
×
Savukārt objekta izejā iegūstam
R
( s) x ( s) × W ( s) = ( s) × W ( s) × W ( s) = X ( s) × W ( s) × W ( s) - x ( s) × W ( s) × W ( s) W ( s)
iz
=
R ob
xr R ob
0 R ob iz R ob
×
σ
as
.
(24)
No šejienes RS pārvades funkcija aprakstās kā
F
RS
() s
=
x
X
iz
0
( s)
() s
W
=
1+
W
R
R
( s) × Wob
( s)
() s × W () s × W () s
ob
as
. (25)
Tātad sistēmas izejas lielums
x
iz
( s) X ( s) × F ( s)
=
0
. (26)
RS
Ja kļūdas nebūtu nemaz, tad s xr (s) visu laiku būtu nulle un izejas lielums
( s)
() s
X
0
xiz0 () s = . (27)
W
as
Reāli nulles kļūda var būt tikai atsevišķās situācijās, bet parasti eksistē regulēšanas kļūda
( s)
() s
X0
σ
x
() s = xiz0
() s - xiz
() s = - x0
() s × F
RS
() s . (28)
W
as
Parasti regulēšanas gaitā uzstāda kādu laikā maz mainīgu X 0 , kas nosaka gaidāmā RS
izejas signāla lielumu. Ja xiz ( s) × Was
( s)
ir mazāks par X 0 , rodas σ
xr
( s) > 0 , regulatora izejā rodas
lielākas jaudas signāls x RS (s), kas nodrošina objekta izejas signāla palielināšanos.
Viens no RS svarīgākajiem elementiem ir regulators. Regulators laika gaitā var vienkārši
pastiprināt k reizes s xr (t), var veidot izejas signālu atbilstoši s xr (t) atvasinājumam, kā arī veidot
izejas signālu atbilstošu integrālim no s xr (t) izmaiņām laikā, t.i., x R (t) šo trīs veidu kopdarbībā
var izteikt kā
x
R
() t σ () t
( t)
dσ
xr 1
=
xr
× k + TD
+ òσ
xr
() t dt , (29)
dt T
i