"Regulēšanas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)

85
2.28.zīm. Pārejas procesa aprēķins ar tuvināto skaitliskās integrēšanas metodi
Aprēķinu rezultātā dotajam piemēram iegūta 2.28. zīm. attēlotā pārejas procesa līkne, kas
atbilst dinamiski nestabila posma variantam. Aprēķins, veikts ar programmu “Classic” , dod
precīzi tādu pašu pārejas procesa līkni. Tas norāda uz skaitliskās integrēšanas metodes augsto
precizitāti. Precizitāte būs vēl augstāka, ja integrēšanas laika intervāls dt būtu mazāks.
2.19. Kvalitatīvam pārejas procesam atbilstošu logaritmisko frekvenču raksturlīkņu
iegūšana
Lai pārejas process būtu kvalitatīvs, RS vaļējās cilpas Bodē diagrammās jānodrošina
pietiekami liela amplitūdas pastiprinajuma stabilitātes rezerve G * rez , t.i., amplitūdas
pavājinājums pie fāzes leņķa -180 0 . Zīmējumā 2.29 attēlotas pārregulējuma vērtības d * atkarībā
no G * rez , kā arī no otra stabilitātes kritērija pēc Bodē diagrammām - fāzes rezerves leņķa j rez .
Pārejas procesu ļoti ietekmē arī LAFR izskats. Vēlamā logaritmiskā AFR ir attēlota 2.30.
zīm. un sastāv no vairākiem posmiem. Šīs raksturlīknes nociršanas frekvencei w N vajadzētu būt
0
pie ϕ = 120 . Nociršanas frekvences apkārtnē aptuveni vienas dekādes frekvenču diapazonā
LAFR slīpuma leņķim vajadzētu būt -20 dB/dek, kas nodrošina nelielu fāzes leņķa pieaugumu šī
frekvenču diapazona beigās, jo slīpums -20 dB/dek raksturojas ar fāzes leņķa maksimālo izmaiņu
par 90 0 . Tai pašā laikā LAFR nelielais, bet noteiktais slīpums nodrošina stabilu amplitūdas
pavājinājuma stabilitātes rezervi.
Zemfrekvences joslā, kurā LAFR nosaka lēni mainīgu ieejas signālu atspoguļojumu RS
izejā, arī nepieciešams neliels LAFR slīpums -20 dB/dek. Šī frekvenču josla parasti ir pie
ω < 0, 01ω N
.