"RegulÄÅ¡anas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)
"RegulÄÅ¡anas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)
"RegulÄÅ¡anas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
68<br />
2.12. zīm. Pēc Mihailova kritērija stabilu (a) un nestabilu (b) regulēšanas sistēmu komplekso<br />
raksturvienādojumu frekvenču attēli.<br />
Piemēram uzzīmēsim attēlu proporcionālās RS kompleksajam raksturvienādojumam<br />
T<br />
3<br />
2 2<br />
( j ) ( T T + T )( jω<br />
) + ( T + T ) jω<br />
+ k k k + 1 0<br />
2<br />
3<br />
T2<br />
+<br />
3 1 2<br />
1 3<br />
p ob as<br />
=<br />
Ievietojot pieņemtos parametrus ( k = 20)<br />
Šeit reālā daļa<br />
un imaginārā daļa<br />
ω .<br />
p<br />
, iegūstam kompleksā attēla izteiksmi<br />
3<br />
2<br />
( jω<br />
) = -0,004<br />
jω<br />
- 0,14ω<br />
+ 1,1 jω<br />
+ 11<br />
R .<br />
P<br />
( ω ) = -0,14ω<br />
2 + 11<br />
( ω ) -0,004<br />
jω<br />
3 + 1, jω<br />
jQ = 1 .<br />
Lai uzzīmētu attēlu, izveidosim palīgtabulu:<br />
w 1 /s 0 4 10 15 20 40<br />
P(w) 11 8,76 -3 -20,5 -45 -213<br />
jQ(w) 0 4,14 7 -3 -10 -212<br />
Šīs tabulas attēls parādīts 2.13. zīm. Kā redzams, tas atbilst stabilas RS nosacījumiem.<br />
Jāatgādina, ka RS bija stabila arī pēc Rausa algoritma.
Change language