"Regulēšanas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)

49
2π
t.i., rotācijas ātrums veidojas integrējošā posmā ar T i
= J , kur J – inerces moments uz
60
motora vārpstas.
Pretestības moments M R var veidoties proporcionāli vārpstas rotācijas ātrumam, t.i.,
M = R
k
Rn
, ko ievēro posms 9 (sk. 32. zīm.).
Lai uzdevumu veidotu praktiskāku, pieņemsim sistēmas elementu parametrus: k = 50 ;
L
f
= 2 H; R
f
= 50 Ω; k
E
= 100 Ω; ( L G
+ L a
) = 50 mH; ( R G
+ R a
) = 0, 2 W;
c F = 0,1
E
V / RPM ; c F = M
1 Nm / A; Ti
= 1sec; k
R
= 0, 05 Nm / RPM ; γ = 0, 05 V / RPM .
Tātad k = 0, 02 1 / W ; T = 0, 04 sec; k = 5; T = 0, 25 sec. Pieņemsim, ka γ n = 0
75 V. Šeit
f
f
RPM ir rotācijas ātruma mērvienības apgr./
min angliskais saīsinājums.
Šādas sistēmas pārvades funkciju var uzrakstīt, ievērojot, ka
Ga
Ga
p
F
RS
() s
W
=
1+
W
as
R
( s) × Wob
( s)
() s × W () s × W () s
R
ob
.
Šeit W
R
( s) = k
p
, W as
( s) = γ , bet ( s)
W ob
ir iegūstams sarežģītāku pārveidojumu ceļā:
M
m
- M
R
M
m
n = = ;
T s k + T s
i
R
i
n =
i×
cM
F
k + T s
R
i
=
k
Ga
× c
F
( E - c Fn)
F × k
M G E
( 1+
T s)( k + T s) ( 1+
T s)( k + T s)( 1+
T s) + k × c F × c F( 1+
T s)
Ga
R
i
=
Ga
R
k
Ga
i
× c
M
f
E
× k
f
Ga
× U
M
f
e
f
.
Kā redzams,
W
ob
() s
=
k
( + T s)( k + T s)( 1+
T s) + k ( 1+
T s)
1
Ga R i
f 1
kur k k × c F × k × k = 5 × 1×
100 × 0,02 = 10 , k k × c F × c F = 5×
1×
0,1 0, 5 .
=
Ga M E f
Tātad RS kopējā pārvades funkcija
vai skaitliski
F
RS
() s
=
γ × k
P
× k +
1
=
Ga M E
=
k
× k
P
( + T s)( k + T s)( 1+
T s) + k ( 1+
T s)
1
Ga R i
f 1
500
F
RS
() s =
.
2
3
25,55 + 1,0325s
+ 0,2905s
+ 0,01s
Šīs pārvades funkcijas kompleksais attēls, kopējās Bodē diagrammas, sakņu izvietojums un
pārejas process ir parādīti 33.zīm.
f
,
f
.