"Regulēšanas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)

69
2.13. zīm. Piemēra raksturvienādojuma kompleksais frekvenču attēls.
2.11. Vaļējas sistēmas pārvades funkcijas ietekme uz stabilitāti
Kā jau bija iepriekš izklāstīts, slēdzot virknē vairākus posmus, izejas signāla fāze pie
noteiktas frekvences w V0 var izmainīties par -180 0 . Šādi posmi RS ir regulators, tam virknē
slēgtais objekts, kā arī tam virknē slēgtais atgriezeniskās saites mezgls (2.14. zīm.). Regulators
un objekts veido RS vaļējo daļu, kuras ieejā ir reducētā kļūda s xr , izejā - izejas lielums x iz un
pārvades funkcija ir
W
(s) = W (s) W (s) .
v R
×
Savukārt atgriezeniskās saites mezgla izejā ir reducētais izejas signāls. Vaļējā daļa kopā
ar atgriezeniskās saites elementu veido vaļējo cilpu, kuras pārvades funkcija ir
W
ob
(s) = W (s) W (s) .
vc v
×
Ja šādas cilpas izejas signāls x ciz ir nobīdīts fāzē pret reducētās kļūdas signālu s xr par
-180 0 , tad tas ir kļuvis par -x ciz un, izlaižot caur RS negatīvās atgriezeniskās saites invertējošo
elementu -1, summējošā elementa å ieejā mēs padosim ar x 0 fāzē sakrītošu signālu un s xr
veidosies kā x 0 un x ciz summa:
σ x + x .
as
xr
=
0
- (-xciz
) = x0
ciz
Rezultātā s xr pieaugs, pieaugs arī x ciz un var izvērsties dinamiski nestabils process (2.14.
zīm. b).
Taču process nestabils kļūs ne visos gadījumos, kad x ciz un s xr ir pretfāzē. Viss atkarīgs
no vaļējās cilpas posmu kopējā amplitūdas pastiprinājuma ( )
v0
nobīdes leņķis starp abiem signāliem ir 180 0 .
G ω pie frekvences ω
v0
, kad fāzes