"Regulēšanas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)

23
u
c
1
=
C
ò
idt =
ò u1dt
u1
=
R C T s
1
i
, (56)
kur R
1
× C = Ti
- laika konstante, kas nosaka sprieguma u 1 integrēšanas tempu. Izteiksmē (56)
pieņemta u c nulles sākuma vērtība.
18. zīm. Operacionālais pastiprinātājs kā integrējošais regulators
Tā kā
u = -u
, tad ar papildus invertēšanu integrējošā I posma izejas spriegums
iz
c
u
iz
u1
= , (57)
T s
i
un algebriskā pārvades funkcija ir
W
() s
() s
=
() s Ts
uiz 1
= . (58)
u
1
i
Ja u 1
= U 1
= const , tad izejas spriegums (ja sākumā tam ir nulles vērtība) lineāri pieaug (19.
zīm.), jo
u
c
U1ò dt U1t
= = . (59)
T T
i
i
Kā redzams, integrējošais efekts izpaužas lineārā izejas lieluma pieaugumā konstantas ieejas
iedarbības laikā, vai, vispārīgi, iedarbības voltsekunžu laukumam proporcionālā izejas sprieguma
izmaiņā. Jāņem vērā, ka, ja ieejas signāls ir nulle, izejas signāls ir nemainīgs (19. zīm.).
Integrēšanas laika konstante T i pēc izteiksmes (59) nosaka laika sprīdi, kad izejas spriegums kļūs
vienāds ar ieejas. Jo laika konstante T i būs lielāka, jo arī šis laika sprīdis būs lielāks, t.i.,
integrēšana būs vājāka. I-posma (bieži sauc par I regulatoru) KFR būs
W
( jω)
1
T jω
j 1
= = - . (60)
ω
i
T i
Kā redzams, KFR nav reālās daļas, un to attēlo uz imaginārās ordinātas negatīvā zara (20. zīm.).