"Regulēšanas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)

54
svārstībām. Ja k
P
= 50 vietā pieņemtu, piemēram, k
P
= 20 , tad stacionārā kļūda palielinātos
līdz 5,26%, bet pārejas process būtu daudz kvalitatīvāks (pārejas process notiek ar trim izteiktām
svārstībām un maksimālo amplitūdu 2171 RPM, sk.2.8.zīm.). Taču pārregulējums, t.i., ātruma
maksimālās un stacionārās vērtības starpība, ir liels, kas pieprasa vēl samazināt k P . Taču k P
samazinājums ievērojami palielina stacionāro kļūdu, kaut arī pārregulējums samazinās.
Ja šīs nodaļas sākumā pieņemtās objekta pārvades funkcijas skaitliskās vērtības,
piemēram, ir
1,4
W ob
( s)
= ,
2
1+
1,4s+
0,6s
bet atgriezeniskās saites W as (s)=1, tad pārejas procesi pie k
p
= 2 un k
p
= 50 attēloti 2.3.zīm. Kā
redzams, pie k = 2 stacionārā kļūda σ
* = 26,3%
, bet pārejas process ir ar relatīvi nelielu
p
x
pārregulējumu un svārstību skaitu. Kad k = 50 , tad stacionārā kļūda samazinās līdz 1,4%, bet
p
pārejas process ir ar lielām svārstībām.
Lai RS pārejas process būtu ar nelielu pārregulējumu, nepieciešams pieņemt mazu
regulatora pastiprinājuma koeficientu, bet tādā gadījumā jādomā, kā samazināt stacionāro kļūdu.
Tātad, palielinot proporcionālā regulatora pastiprinājuma koeficientu, var samazināt
statisko kļūdu. Taču, palielinot k p , pārejas process kļūst mazāk un mazāk kvalitatīvs ar lielākām
dinamiskajām kļūdām, un RS pat var kļūt nestabila (2.3. zīm.)
2.3. zīm. P-regulēšanas sistēmas pārejas process ar k p =2 un k p =50. Aprēķins ar datorprogrammu
“Classic”.
2.2. Jēdziens par statisku un astatisku RS
Ja izdotos izveidot regulēšanas sistēmu, kura nodrošinātu stacionārā režīmā vaļējās cilpas
(vaļējās daļas un atgriezeniskās saites) bezgalīgu pārvades funkciju, tad sistēma varētu strādāt ar
reducēto kļūdu σ
xr
= 0 .
Aplūkosim reducētās kļūdas pārvadi. Tā kā reducētā kļūda aprēķināma kā
σ ( s)
= x0 ( s)
-W
( s)
x ( s)
, (2.7)
xr as
×
tad kļūdas pārvades koeficients ir
iz
σ
xr
( s)
Was
( s)
× xiz
( s)
Fσ ( s)
= = 1-
= 1-Was
( s)
× F
x
( s)
. (2.8)
x ( s)
x ( s)
0
0