"RegulÄÅ¡anas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)
"RegulÄÅ¡anas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)
"RegulÄÅ¡anas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
33<br />
T D<br />
2 2 2<br />
( ω ) 20lg<br />
k T ω<br />
*<br />
G +<br />
= . (81)<br />
k<br />
*<br />
Kad ω < , regulators darbojas kā proporcionālais, jo G ( ω ) » 20lg<br />
k .<br />
Kad<br />
ω ><br />
k<br />
T D<br />
D<br />
, regulators ir diferencējošs, un tas darbojas jo stiprāk, jo augstāka frekvence. LAFR<br />
iet uz augšu ar slīpumu + 20dB / dek (25. zīm.).<br />
Sajūguma frekvence nosakāma kā<br />
20lg<br />
k<br />
S<br />
2 2 2<br />
+ 3dB<br />
= 20lg k + T D<br />
ω . (82)<br />
Ievērojot, ka<br />
20 lg 2 = 3dB<br />
, izteiksmes (82) kreiso pusi var aizstāt ar<br />
20lg<br />
k + 20lg 2 = 20lg k 2 ,<br />
un no iegūtās izteiksmes<br />
k<br />
2<br />
2 2<br />
+ T ω k 2 var noteikt, ka<br />
D S<br />
=<br />
k<br />
ω<br />
S<br />
= . (83)<br />
T<br />
D<br />
Diferencējošās daļas nociršanas frekvence ir<br />
1<br />
ω<br />
ND<br />
= . (84)<br />
T<br />
D<br />
Pārejas process ieejas iedarbes plūstošas palielināšanās gadījumā (25. zīm. d) attēlojas<br />
kā diferencējošās daļas nemainīgas reakcijas T D<br />
D U / Dt<br />
un proporcionālās daļas reakcijas ku<br />
1<br />
summa.<br />
Var izveidot kombinēto regulatoru, kurš stipri darbojas gan pie mazām frekvencēm, gan<br />
arī pie augstām. Šādam regulatoram būs gan proporcionālā, gan integrējošā, gan diferencējošā<br />
daļa, un to sauksim par PID regulatoru.<br />
PID regulatoru iegūst, ja PD regulatora rezistoram R 2 virknē ieslēdz kondensatoru C 2 (26.<br />
zīm.).<br />
Ieejas strāva i šeit ir divu strāvu summa:<br />
u<br />
= C1su1, (85)<br />
R<br />
1<br />
i +<br />
1<br />
bet izejas spriegums - divu spriegumu summa:<br />
= i<br />
iR + 2<br />
C s<br />
. (86)<br />
u iz<br />
2
Change language