"Regulēšanas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)

61
2.10. zīm. Regulēšanas sistēmas ar noslodzi blokshēma.
Šeit noslodze F summējas ar regulatora izejas signālu:
x ( s)
= F(
s)
-W
( s)
× W ( s)
× x
01 R as iz .
Savukārt
x
( s) × W ( s)
- x × W ( s)
× W ( s)
W ( )
( s)
= x01(
s)
× W ( s)
= F
s .
iz ob
ob iz R as
×
No šejienes noslodzes pārvades funkcija noslēgtā RS
ob
F
F
() s
=
x
iz
F
( s)
() s
=
1+
W
R
Wob
( s)
() s × W () s × W () s
as
ob
. (2.12)
Lai pie ikviena F ( s)
kļūda būtu nulle, t.i., x iz
( s) = 0 , nepieciešams, lai F
F
( s)
būtu
nulle. Stacionārajā gadījumā ( s = 0)
, lai noslodze neietekmētu, reizinājumam W ( ) × W ( 0)
R
0
as
jābūt ar bezgalīgu vērtību. Tad sistēma būs astatiska pēc noslodzes.
Atšķirībā no novirzes gadījuma, objekta integrējošās īpašības nenodrošina kļūdas
likvidēšanu. Patiešām, ja pie s = 0 W
ob
( 0) = ¥ , tad no (2.12) mēs neiegūstam F F
( 0 ) = 0, jo
gan skaitītājā, gan saucējā būs bezgalība. Tātad, reālas noslodzes gadījumā integrējošais objekts
(piemēram, elektromotors) darbosies ar statisku kļūdu, ja vien regulators, vai atgriezeniskā saite
nebūs ar integrējošām īpašībām.
2.7. Statiskās kļūdas aprēķins pēc novirzes un noslodzes
Lai aprēķinātu kopējo regulēšanas kļūdu statiskā regulēšanas sistēmā, balstoties uz 2.10.
zīm. noteiksim noslēgtas sistēmas pārvades funkciju, ja x ¹ 0
0 .
Šeit regulatora izejas signāls
x
[ x ( s)
-W
( s)
× x ( s)
] W ( )
( s)
0
s
= ,
izR as iz
×
R