"RegulÄÅ¡anas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)
"RegulÄÅ¡anas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)
"RegulÄÅ¡anas teorijas pamati, lekciju konspekts" (.pdf)
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
58<br />
Šai shēmā reducēto kļūdu pastiprina proporcionālais posms ar koeficientu k p un diferencē<br />
laikā diferencējošais posms ar pārvades funkciju T D<br />
s . Abu paralēli slēgto posmu izejas signāli<br />
summējas un tiek pievadīti objekta ieejai. Vaļējās cilpas, kura šeit sastāv tikai no regulatora un<br />
objekta, pārvades funkcija<br />
W<br />
vc<br />
x ( s)<br />
æ k ö k<br />
1<br />
pk1<br />
+ k1T<br />
s<br />
iz<br />
D<br />
( s)<br />
= Wv<br />
( s)<br />
= = ( k<br />
p<br />
+ TDs)<br />
×<br />
.<br />
2 2<br />
2 2<br />
( s)<br />
ç<br />
=<br />
xr<br />
1 T2s<br />
T3<br />
s<br />
÷<br />
σ<br />
è + + ø 1+<br />
T2s<br />
+ T3<br />
s<br />
(2.11)<br />
Ja ir stacionārais process ( s = 0)<br />
, vaļējās cilpas pārvades funkcija transformējas proporcionālās<br />
regulēšanas sistēmas stacionārā režīma pārvades funkcijā<br />
W<br />
( 0) k k<br />
vc<br />
=<br />
p<br />
1<br />
un kļūdas pārvades funkcija būs tāda pati, kā vienam pašam proporcionālajam regulatoram, t.i.,<br />
sistēma būs ar statisko kļūdu<br />
1<br />
σ<br />
x<br />
= x0<br />
× .<br />
1+<br />
k k<br />
Taču, pārejas process ar PD regulatoru būs labāks, un tādējādi regulators var strādāt ar<br />
lielāku pastiprinājuma koeficientu (2.7. zīm.), kas nodrošina mazāku statisko kļūdu. Jo<br />
diferencēšanas laika konstante būs lielāka, jo spēcīgāk D regulators iedarbosies uz pārejas<br />
procesu (2.7. zīm.).<br />
p<br />
1<br />
2.7. zīm. Pārejas procesi ar PD regulatoru. Objekta parametri kā 2.5. zīm.<br />
Kombinējot P, I un D regulatoru, optimālu pārejas procesu bez statiskās kļūdas var<br />
nodrošināt ar visai nelielu proporcionālā regulatora pastiprinājuma koeficientu.
Change language