Attention! Your ePaper is waiting for publication!
By publishing your document, the content will be optimally indexed by Google via AI and sorted into the right category for over 500 million ePaper readers on YUMPU.
This will ensure high visibility and many readers!
4. Моделирование систем управления 4.1. Системы управления на операционных усилителях. Передаточная функция операционного усилителя, охваченного отрицательной обратной связью (рис.4.1.1а), может быть представлена формулой: W p = U вых p Z0 p =− , где Z0(p) – сопротивление цепи обрат- U вх p Z1 p ной связи усилителя, Z1(p) – сопротивление входной цепи усилителя. На рис.4.1.1б приведена схема сумматора на операционном усилителе. Выходное напряжение такой схемы: Z0 p U вых p =− Z1 p ⋅U Z0 p вх1 p − Z2 p ⋅U Z0 p вх 2 p −...− Zk p ⋅U вх p , k где Zk(p) – сопротивление k-й входной цепи усилителя. Uвх(р) Uвых(р) Uвх1(р) Uвх2(р) Uвх k (р) б) Рис. 4.1.1. Звенья на операционных усилителях. Uвых(р) Для типовых звеньев сопротивления цепей обратной связи и входной цепи: Пропорциональное звено: Z0=Ro, Z1=R1. W(p)=-Rо/R1; Интегральное звено: Z1 = R, Z0(p)=1/(pC), где С – емкость. W(p)=-1/ (p·RC)=-1/pT, где Т=RC – постоянная интегрирования; Пропорционально-интегральное звено: Z1=R1, Z0=R0 + 1/(p·C0); W(p)=-[R0/R1 + 1/(p·R1·C0)]=-Kp·[(1+p·T)/(p·T)], Т=R0·С0, Kp=R0/R1 Апериодическое звено 1-го порядка: Z1=R1, 1/Z0=1/R0+p·C; W(p)= - R0/R1 ·[1/(1+p·R0·C0)]=-Kp·[1/(1+p·T); T=R0·C0, Kp=R0/R1; Простейшая схемная модель звена на операционном усилителе представлена на рис.4.1.2. U1(р) а) U2(р) 135 U1(р) W(p) Рис.4.1.2. Схемная модель звена с передаточной функцией W(p). U2(р)