?????????????? ?????? ? ????????? ?????????? ??????? ?????

Метод структурных матриц позволяет автоматически формировать и
решать уравнения систем управления, представленные структурными
схемами.
Например, для рассматриваемого случая, после выполнения вычислений
по формуле (4.2.1), получаем связь выходных переменных с входной
переменной:
Для автоматизации получения передаточных функций в символьной
форме можно воспользоваться пакетом символьной математики Maxima
(http://maxima.sourceforge.net). В этом случае можно рассматривать более
сложные структурные схемы, например, как на рис.4.2.3
Приведем сессию в пакете wxMaxima, позволяющую получить все
передаточные функции структурной схемы рис.4.2.3.
Поясним некоторые особенности работы в пакете wxMaxima. Каждая
команда ввода начинается с номера в скобках после знаков %i, например,
(%i2) - вторая введенная команда. В каждой введенной строке приводятся
комментарий, который заключен символами /* */. Результат
обработки введенной команды отображается в строке, начинающейся с
номера в скобках после знаков %о, например, (%o3) - результат обработки
третьей команды. Обозначения векторов и переменных соответствуют
рис.4.2.3.
(%1) /*Ввод вектора входных переменных*/
Uin: matrix(
[Uo1],
[Uo2])$
(%i2) /*Ввод вектора выходных переменных*/
Uout: matrix(
138
U1
1
U2 = 2 · U0
U3 3
Рис. 4.2.3. Двухканальная структурная схема с перекрестными связями
0
1
1 +
W1 ⋅ W2
W1
1 + W1
⋅ W2
W1
⋅ W2
1 + W1
⋅ W2