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capítulo 9 Servomecanismos Neste capítulo, iniciaremos nossa análise dos servomotores ou servomecanismos. Um servo é um motor com um sistema de feedback, que auxilia no controle da posição do motor. Servos tipicamente giram 180 graus, ainda que você também possa adquirir servos de rotação contínua, ou até mesmo modificar um servo padrão para obter esse efeito. Caso você já tenha tido um aviãozinho de controle remoto, já se deparou com servos; eles são utilizados para controlar as superfícies de voo. Carros de controle remoto utilizam servos no mecanismo de direção, e barcos de controle remoto, para controlar o leme. Da mesma forma, eles são muitas vezes utilizados como as juntas móveis dos braços de pequenos robôs, e para controlar movimentos em animatronics. Talvez até o final deste capítulo você se inspire em colocar alguns servos dentro de um ursinho de pelúcia ou outro brinquedo, dando-lhe movimento. As figuras 9.1 e 9.2 mostram algumas outras formas pelas quais podemos utilizar servos. Figura 9.1 – Servo sendo utilizado para controlar um medidor (imagem por Tod E. Kurt). Graças à biblioteca Servo.h, que acompanha o IDE do Arduino, é muito fácil controlar servos. Os três projetos deste capítulo são bem simples e pequenos, quando comparados a alguns dos outros projetos do livro, mas, ainda assim, são muito eficientes. Vamos iniciar com um programa muito simples para controlar um servo, depois passaremos para dois servos, e terminaremos com dois servos controlados por um joystick. 216
Capítulo 9 ■ Servomecanismos 217 Figura 9.2 – Três servos controlando a cabeça e os olhos de um robô (imagem por Tod E. Kurt). Projeto 25 – Controle de um servo Neste projeto bem simples, você controlará um único servo utilizando um potenciômetro. Componentes necessários Será necessário que você adquira um servo RC padrão; qualquer servo de tamanho pequeno ou médio será suficiente. Servos maiores não são recomendados, pois exigem suas próprias fontes de alimentação, uma vez que consomem muita corrente. Você também necessitará de um potenciômetro; praticamente qualquer potenciômetro rotativo será suficiente. Utilizei um de 4,7 kΩ para teste. Além disso, talvez você queira conectar seu Arduino a uma fonte de alimentação externa. Servo RC padrão Potenciômetro rotativo Conectando os componentes O circuito para o projeto 25 é muito simples. Faça as conexões como mostra a figura 9.3.
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