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248 Arduino Básico Figura 10.11 – Base de robô com uma barra sensora. A fonte de alimentação deve ser posicionada centralmente, dentro da base do robô, para que não desequilibre as rodas. Prenda as pilhas ao chassi com velcro, para que elas não se movimentem conforme o robô percorre seu caminho. Como você pode ver na figura 10.11, fios se estendem entre o shield do motor e os dois motores, assim como por baixo da barra sensora. Um fio fornece os +5 V, outro é para o terra, um terceiro para os +5 V do pino digital 9 e outros três para os sensores analógicos 0, 1 e 2. 0 é o sensor da esquerda (quando olhamos o robô de frente), 1 é o sensor do centro, e 2, o sensor da direita. É vital que você utilize a ordem correta, ou o robô não funcionará como esperado. Veja a figura 10.12 para uma imagem de meu robô em ação, no chão de minha cozinha (há também um vídeo dele funcionando no YouTube e no Vimeo, se você conseguir encontrá-lo). Figura 10.12 – Meu próprio robô que acompanha uma linha.
Capítulo 10 ■ Motores de passo e robôs 249 Digite o código Depois de ter construído seu robô e verificado todas as conexões, digite o código da listagem 10.3. Listagem 10.3 – Código para o projeto 30 // Projeto 30 – Robô que acompanha uma linha #define lights 9 int LDR1, LDR2, LDR3; // valores dos sensores // deslocamentos (offsets) de calibração int leftOffset = 0, rightOffset = 0, centre = 0; // pinos para a velocidade e direção do motor int speed1 = 3, speed2 = 11, direction1 = 12, direction2 = 13; // velocidade inicial e deslocamento da rotação int startSpeed = 70, rotate = 30; // limiar do sensor int threshold = 5; // velocidades iniciais dos motores esquerdo e direito int left = startSpeed, right = startSpeed; // Rotina de calibração do sensor void calibrate() { for (int x=0; x
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Original English language edition p
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Observação sobre figuras colorida
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Sobre o revisor técnico Josh Adams
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Conheça também O livro Primeiros
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