arduino_básico_Michael_McRoberts

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226 Arduino Básico A rotina setServo recebe a menor string enviada pela função splitString, e verifica se um L ou R foi digitado. Se afirmativo, ela movimenta o servo esquerdo ou direito pelo valor especificado na string: void setServo(char* data) { if ((data[0] == 'L') || (data[0] == 'l')) { int firstVal = strtol(data+1, NULL, 10); // De string para inteiro longo firstVal = constrain(firstVal,0,180); // Restringe os valores servo1.write(firstVal); Serial.print("Servo1 is set to: "); Serial.println(firstVal); } if ((data[0] == 'R') || (data[0] == 'r')) { int secondVal = strtol(data+1, NULL, 10); // De string para inteiro longo secondVal = constrain(secondVal,0,255); // Restringe os valores servo2.write(secondVal); Serial.print("Servo2 is set to: "); Serial.println(secondVal); } Abordei rapidamente essas últimas funções, uma vez que elas são praticamente idênticas àquelas do projeto 10. Se você não se lembra do que abordamos naquele projeto, sinta-se livre para lê-lo novamente. Projeto 27 – Controle de servos com joystick Para outro projeto simples, vamos utilizar um joystick para controlar os dois servos. Você posicionará os servos, de modo a obter controle panorâmico e de inclinação (pan/tilt) semelhante ao de uma cabeça humana, como o que temos em câmeras de circuito fechado ou em sensores de montagem em robôs. Componentes necessários Deixe o circuito como o do último projeto, adicionando apenas dois potenciômetros, ou um joystick potenciômetro de dois eixos. 2 servos RC padrão Joystick potenciômetro de dois eixos (ou dois potenciômetros)
Capítulo 9 ■ Servomecanismos 227 Conectando os componentes O circuito para o projeto 27 é o mesmo do projeto 26, com a adição do joystick. Figura 9.6 – Circuito para o Projeto 27 – Controle de servos com joystick (consulte o site da Novatec para versão colorida). Um joystick potenciômetro é simplesmente o que indica seu nome: um joystick formado de dois potenciômetros, posicionados em ângulos retos. Os eixos dos potenciômetros são conectados a uma barra que pode ser movimentada em dois sentidos, utilizando o joystick, e que retorna à sua posição central, graças a um conjunto de molas. A conexão, portanto, é simples: os pinos externos dos dois potenciômetros vão para o +5 V e para o terra, e os pinos centrais, para os pinos analógicos 3 e 4. Caso você não tenha um joystick, dois potenciômetros dispostos a 90 graus um do outro podem ser suficientes. Conecte os dois servos, de forma que um tenha seu eixo na vertical e o outro, a 90 graus do primeiro servo, tenha seu eixo na horizontal e preso lateralmente à estrutura do primeiro servo. Consulte a figura 9.7 para ver como conectar os servos. Um pouco de cola quente será suficiente para nossos testes. Utilize uma cola mais forte para fixação permanente. Como alternativa, adquira um dos kits prontos de servos com função pan/tilt, que podem ser comprados para projetos de robótica. Kits desse tipo podem ser comprados a preços baixos no eBay. Quando o servo da base se movimenta, ele faz com que o servo do topo rotacione, e quando o servo do topo se movimenta, seu braço balança para frente e para trás. Você poderia anexar uma webcam ou sensores ultrassônicos ao braço, por exemplo.
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